Barbarossa

Matiricie takımı, insansız su altı araçları (ROV ve AUV) alanında inovasyonlar geliştirmeyi amaçlayan bir öğrenci grubudur. Takım, üç yıl boyunca su altı araçları üretmiş ve 2022 yılında ilk kez RoboSub yarışmasına katılmıştır. Araç, çeşitli görevleri yerine getirecek şekilde tasarlanmıştır ve stabilitesini korurken görevleri tamamlamaya odaklanmaktadır. Araç tasarımı, elektronik parçaların su geçirmez tüpler içinde korunmasını sağlamakta ve su altında kolayca manevra yapabilmesi için sekiz itici ile donatılmıştır. Ayrıca, aracın iki tüpü arasında yer alan torpido fırlatıcıları ve işaretleyici sistemleri ile görevleri yerine getirecek kapasitededir.

Matiricie’nin su altı aracı, çeşitli zorlu görevleri yerine getirebilmek için tasarlanmıştır. Özellikle, görüntü işleme ve nesne tanıma yetenekleri sayesinde görevleri başarıyla tamamlamaktadır. Araç, görüntü işleme için OpenCV ve YOLOv4 gibi ileri düzey yazılımları kullanmaktadır. Bu sayede, araç üzerindeki kameralarla algılanan görüntüler işlenmekte ve görevler sırasında gerekli hareketler gerçekleştirilmekte. Ayrıca, araç içindeki elektronik sistemler, güç dağıtım şeması ve haberleşme altyapısı sayesinde verimli bir şekilde çalışmaktadır. Lipo bataryalar ve yüksek kaliteli kablolar kullanılarak, aracın su altında uzun süre çalışabilmesi sağlanmıştır.

Aracın tasarımında kullanılan malzemeler, dayanıklılık ve işlevsellik açısından özenle seçilmiştir. Polietilen, PETG filament ve alüminyum gibi malzemelerle yapılan şase ve diğer parçalar, aracın hafif ve sağlam olmasını sağlamaktadır. T200 su altı iticileri, yüksek performansları ile aracın manevra kabiliyetini artırırken, su geçirmez tüpler elektronik bileşenleri korumaktadır. Torpido fırlatıcıları ve penatratör sistemleri, aracın görevler sırasında gerekli nesneleri taşımasını ve yerleştirmesini mümkün kılmaktadır.

Araç Tasarımı

Matiricie takımının 2022 AUV’si, görevleri tamamlayacak ve stabilitesini koruyacak şekilde tasarlanmıştır. Tasarımın ana hedefi, aracı minimum ağırlıkla bir arada tutmak ve harici araçları kolayca monte edebilmektir. Bu doğrultuda, kutu şeklinde bir gövde tasarımı ve sekiz itici kullanılmıştır. Elektronik parçalar, su sızdırmaz tüpler içinde yer almakta ve bu sayede su altındaki operasyonlarda güvenli bir şekilde çalışmaktadır. Ayrıca, torpido fırlatıcıları ve işaretleyici sistemler, görevlerin başarıyla tamamlanmasını sağlayacak şekilde konumlandırılmıştır. Pneumatik silindirler kullanılarak yapılan kavrama mekanizması, çeşitli nesneleri hızlı ve kolay bir şekilde toplamak üzere tasarlanmıştır.

Aracın mekanik tasarımı, SOLIDWORKS FLOWSIM kullanılarak hesaplanan akış simülasyonları ile optimize edilmiştir. Bu simülasyonlar, aracın hidrodinamik yapısını iyileştirmekte ve verimliliğini artırmaktadır. Elektronik tasarımda ise, yüksek akım kapasiteli lipo bataryalar kullanılmış ve güç dağıtım sistemi oluşturulmuştur. Elektronik bileşenler, manyetik alanlardan etkilenmemeleri için dikkatlice yerleştirilmiş ve ısı dağılımını artırmak amacıyla alüminyum kullanılmıştır. Yazılımda ise, OpenCV ve YOLOv4 gibi ileri düzey görüntü işleme teknikleri kullanılarak görevler sırasında gerekli hareketler gerçekleştirilmiştir.

Takım Stratejisi

RoboSub yarışmasında, Matiricie takımı beş ana görevden üçünü öncelikli olarak tamamlamayı hedeflemiştir: “Choose Your Side,” “Make the Grade” ve “Survive the Shootout.” İlk olarak “Choose Your Side” görevini tamamlamak, diğer görevlerin yapılabilmesi için gereklidir. Bu görevde, kamera ile kapının bulunması ve G-Man tarafının seçilmesi planlanmıştır. Sonrasında, “Make the Grade” görevine geçilecek ve araç, yol boyunca kamerayı kullanarak G-Man dubalarına dokunacaktır. Bu görevi tamamladıktan sonra sonar kullanarak “Survive the Shootout” görevinin yeri belirlenecek ve torpido fırlatıcıları ile bu görev de tamamlanacaktır.