Yeni AUV’miz: Barbarossa!

2022 AUV’miz, stabilitesini korurken görevleri tamamlamak üzere tasarlanmıştır. Bu projeye gövde tasarımıyla başladık. Gövde tasarımımızın ana hedefi, aracı minimum ağırlıkla tek parça halinde tutmak ve torpido fırlatıcıları ve işaretleyici düşürücüler gibi harici aletlerin montajını kolaylaştırmaktır. Bu hedefe ulaşmak için iki borulu ve 8 iticili kutu şeklinde bir gövde tasarladık.

Tüpler, elektronik aksamları sızıntı endişesi olmadan göndermemize yardımcı olur ve iticiler de aracı yönlendirmemize olanak tanır. Boru montaj aparatımızla monte etmek için boruların arasına iki torpido fırlatıcı yerleştirdik.

Tutucuyu tasarlarken ana hedefimiz basitlikten gelen verimlilikti. Çok çeşitli nesneleri alabilmek için oldukça hızlı ve kolay bir şekilde açılıp kapanabilen dinamik bir tasarıma ihtiyacımız vardı. İki seçeneğimiz vardı: Su geçirmez servolar kullanabilirdik ya da bir esintide doğrusal hareket sağlayabilen bir pnömatik silindir kullanabilirdik, deneyimli bir ROV ekibinin su geçirmez servoları, dişlilerin montajı konusunda su altında bizi birkaç kez başarısızlığa uğrattığından pnömatik silindirleri tercih ettik.

Kullanmaya karar verdiğimiz tasarım, simetrik olarak çalışmasını sağlayan bir mekanizma ile kavramak için 2 pençeye sahiptir. Simetriyi her zaman ön planda tutuyoruz çünkü sistemde kısmi bir arıza olması durumunda, sadece diğer tarafa bakarak kırılan parça onarılabiliyor ve aynı olduğu için yedek parça sayınızı yarıya indirebiliyorsunuz. Basit bir tasarımla hata payımızı neredeyse 0’a indirdik. Torpido fırlatıcılarımızı tasarlarken daha önce torpido fırlatıcı tasarlamadığımız için kafamızda birçok soru vardı. Pnömatik sistemleri tekrar kullanabilirdik ama tecrübe eksikliğimizden dolayı yaylı sistem tasarlamayı tercih ettik.

Torpido fırlatıcılarımız 4 bölümden oluşur: Ana gövde, torpido, yay ve ateşleme sistemi. Gövde, yayı saracak bir şafta, yayın sistemden fırlamasını önlemek için bir fırlatma kapağına ve dış kısma sahiptir. Fırlatıcı, ateşleme pimi ile sıkı tutuluyor ve daha önce dişlilere güvenmediğimizi söylediğimiz su altı servolarının tetiklediği hızlı bir hareketle naylon iplerle bağladık, sistem serbest kalıyor ve yay torpidoyu fırlatıyor.

İşaretleyici sistemimiz, işaretleyiciyi çevreleyen bir tüptür ve alt kısmında onu serbest bırakmak için hareketli bir platform içermektedir.